Ernst Dikmanns - Ernst Dickmanns

Bu tirik odamning tarjimai holi qo'shimcha kerak iqtiboslar uchun tekshirish. Iltimos, qo'shib yordam bering ishonchli manbalar. Tirik odamlar haqida manbalar bo'lmagan yoki kam manbalardan olingan munozarali materiallar darhol olib tashlanishi kerak, ayniqsa potentsial bo'lsa tuhmat yoki zararli. Manbalarni toping: "Ernst Dikmanns"  – Yangiliklar  · gazetalar  · kitoblar  · olim  · JSTOR (2013 yil fevral) (Ushbu shablon xabarini qanday va qachon olib tashlashni bilib oling)

Ernst Diter Dikmanns a Nemis kompyuterni dinamik ravishda ko'rish kashshofi va haydovchisiz mashinalar. Dikmanns professor bo'lgan Myunxenning Bundesver universiteti (1975-2001) va tashrif buyurgan professor Kaltech va MITda "dinamik ko'rish" bo'yicha darslar.

Biografiya

Dikmanns 1936 yilda tug'ilgan. U o'qigan aerokosmik va aviatsiya da Axen (1956-1961) va boshqaruv muhandisligi Princeton universiteti (1964/65); 1961 yildan 1975 yilgacha u Germaniyaning Aerokosmik tadqiqotlar tuzilishi (hozirda) bilan bog'liq edi DLR ) Oberpfaffenhofen, parvoz dinamikasi sohalarida ishlash va traektoriyani optimallashtirish. 1971/72 yillarda u bilan Post-Doc tadqiqot uyushmasi o'tkazdi NASA -Marshall kosmik parvoz markazi, Xantsvill (orbitaga qayta kirish). 1975 yildan 2001 yilgacha u UniBw Myunxenda bo'lib, u erda "Institut fuer Flugmechanik und Systemdynamik" (IFS), "Technik Autonomer Systeme" (TAS) yoqilg'i quyish instituti va avtomashinalarni boshqarish bo'yicha mashinalarni ko'rish bo'yicha tadqiqot faoliyatini boshladi.

Avtonom haydashda kashshoflik ishi

1980-yillarning boshlarida uning jamoasi jihozlangan Mercedes-Benz kameralar va boshqa sensorlar o'rnatilgan van. 5 tonnalik furgonni boshqarish mumkinligi sababli qayta ishlab chiqilgan rul, gaz va tormoz tizimlari orqali kompyuter tasvirlar ketma-ketligini real vaqtda baholashga asoslangan buyruqlar. Dasturiy ta'minot sensorli ma'lumotlarni tegishli haydovchi buyruqlariga tarjima qilgan yozilgan. Xavfsizlik sababli dastlabki tajribalar Bavariya ko'chasiz ko'chalarda bo'lib o'tdi tirbandlik. 1986 yilda "VaMoRs" roboti avtomashinasini o'zi boshqarishga muvaffaq bo'ldi va 1987 yilga kelib soatiga 96 kilometr (60 milya) tezlikda harakatlana oldi.^[1]

Yuqori tezlikda avtonom haydashdagi eng katta muammolardan biri tez o'zgaruvchan vizual ko'cha sahnalari orqali yuzaga keladi. O'sha paytda kompyuterlar hozirgi zamonga qaraganda ancha sekinroq edi (~ 1% 1%); shuning uchun murakkab kompyuterni ko'rish strategiyalar real vaqtda reaksiya ko'rsatish uchun zarur bo'lgan. Dikmanns jamoasi bu masalani dinamikaga innovatsion yondoshish orqali hal qildi ko'rish. Spatiotemporal modellar boshidanoq "4 o'lchovli yondashuv" deb nomlangan holda ishlatilgan, bu avvalgi rasmlarni saqlashga hojat yo'q edi, ammo shunga qaramay barcha 3 o'lchovli pozitsiya va tezlik komponentlarini taxminiy natijalariga erishdi. Diqqatni boshqarish, shu jumladan sun'iy sakkadik kameralarni tashiydigan platformaning harakatlari tizim o'z e'tiborini vizual kirishning eng muhim detallariga qaratishga imkon berdi. Kalman filtrlari istiqbolli tasvirga kengaytirildi va mavjud bo'lganda ham avtonom haydashga erishish uchun foydalanildi shovqin va noaniqlik. Bashoratli xatolar haqida fikr-mulohazalar, eng kam kvadrat parametrlariga mos keladigan, perspektiv proektsiyani teskari (noto'g'ri) inversiyasini chetlab o'tishga imkon berdi.

1986/87 yillarda EUREKA - "Evropaning eng yuqori samaradorlik va misli ko'rilmagan xavfsizligi harakati dasturi" (PROMETHEUS ) Evropa avtomobil ishlab chiqarish sanoati tomonidan boshlangan (bir necha yuz million evro miqdoridagi mablag '), dastlab ko'milgan kabellar tomonidan avtonom lateral yo'l-yo'riq tashlab qo'yilgan va Dikmanns tomonidan taklif qilingan ancha moslashuvchan mashinani ko'rish uslubi bilan almashtirilgan va qisman rag'batlantirgan uning yutuqlari. Eng yirik avtomobil kompaniyalarining aksariyati ishtirok etdi; Dikmanns va uning jamoasi Daimler-Benz AG bilan hamkorlikda shunday qilishdi. Keyingi 7 yil ichida katta yutuqlarga erishildi. Xususan, Dikmannsning robot avtomashinalari transport vositalarida turli sharoitlarda haydashni o'rgandi. "Qizil tugma" bilan birga kelgan odam haydovchisi robot transport vositasi boshqaruvdan chiqib ketmasligi va jamoat uchun xavf tug'dirishi mumkinligiga ishonch hosil qildi. 1992 yildan beri jamoat transportida haydash haqiqiy sinovlarda so'nggi qadam sifatida standart edi. Bir necha o'nlab Transmiterlar, maxsus zoti parallel kompyuterlar, (1990-yillarning me'yorlari bo'yicha) ulkan hisoblash talablari bilan shug'ullanish uchun ishlatilgan.

Ikkita kulminatsion nuqtaga 1994/95 yillarda Dikmannsoning avtonom qayta tiklanishi natijasida erishildi S-sinf Mercedes-Benz xalqaro namoyishlarni namoyish etdi. Birinchisi, PROMETEUS loyihasining 1994 yil oktyabr oyida Parijdagi Sharl-de-Goll aeroporti yaqinidagi Autoroute 1-da yakuniy taqdimoti edi. Bortda mehmonlar bilan Daimler-Benz (VITA-2) va UniBwM (VaMP ) uch qatorli avtomagistralda soatiga 130 kilometrgacha (81 milya) tezlikda 1000 kilometrdan ko'proq masofani bosib o'tdi. Erkin polosalarda haydash, tezlikka qarab masofani saqlab kolonnada harakatlanish, avtonom o'tish bilan yo'lning chapga va o'ngga o'zgarishi namoyish etildi; ikkinchisi orqa yarim sharda ham yo'l sahnasini izohlashni talab qildi. Shu maqsadda har bir yarim shar uchun har xil fokus masofalariga ega ikkita kameradan parallel ravishda foydalanilgan.

Ikkinchi kulminatsiya nuqtasi 1995 yil kuzida 1758 kilometr (1092 mil) safari bo'lgan Myunxen yilda Bavariya ga Odense yilda Daniya loyiha uchrashuviga va orqaga. Ikkala uzunlamasına va lateral yo'l-yo'riqlar ko'rish orqali avtonom tarzda amalga oshirildi. Magistral yo'llarda robot soatiga 175 kilometrdan (109 milya) yuqori tezlikka erishdi (tezlikda umumiy cheklov yo'q) Avtobahn ). Dikmanning tadqiqot guruhining nashrlari^[2] ~ 9 kilometr (5,6 milya) tiklashsiz avtonom tarzda boshqariladigan o'rtacha masofani ko'rsating; avtonom tarzda boshqariladigan eng uzun yo'l 158 kilometrga (98 milya) etdi. Kerakli qayta tiklashlarning yarmidan ko'pi avtonom tarzda amalga oshirildi (inson aralashuvi yo'q). Tizim qora va oq rangli videokameralardan foydalanganligi va sariq chiziqli belgilar bilan yo'l qurilish maydonchalari kabi vaziyatlarni modellashtirmaganligi sababli, bu juda ta'sirli; soatiga 140 kilometrdan ortiq (87 milya) tezlikni o'zgartirish va soatiga 40 kilometrdan (25 milya) ko'proq tezlik bilan boshqa transport vositalari bilan ishlash. Hammasi bo'lib, 95% avtonom haydashga (masofa bo'yicha) erishildi.

1994 yildan 2004 yilgacha 5 tonnalik katta "VaMoRs" mikroavtobusi kichik (shuningdek, muhrlanmagan) yo'llar tarmog'ida haydash va ariq kabi salbiy to'siqlardan saqlanish, shu jumladan haydash uchun zarur bo'lgan imkoniyatlarni rivojlantirish uchun ishlatilgan. Noma'lum kenglik va kesishish burchaklaridagi chorrahaga o'tish katta kuch sarflashni talab qildi, ammo "Kutishga asoslangan, ko'p fokusli, sakkadik ko'rish" (EMS-ko'rish) yordamida erishildi. Ushbu umurtqali hayvonlar predmet sinflari (shu jumladan avtonom avtotransport vositasining o'zi) va ularning muayyan vaziyatlarda yuzaga kelishi mumkin bo'lgan xatti-harakatlari haqidagi bilimlarga asoslangan animatsiya imkoniyatlaridan foydalanadilar. Ushbu boy fon nigoh va diqqatni boshqarish hamda harakatlanish uchun ishlatiladi.^[3]

Yer usti transport vositalarini boshqarish bilan bir qatorda, uchuvchisiz havo vositalari (odatiy samolyotlar va vertolyotlar) uchun dinamik ko'rish uchun 4 o'lchovli yondashuvni qo'llash usullari o'rganildi. Avtonom vizual qo'nish yondashuvlari va qo'nishlari ma'lumotlarning ingl. Haqiqiy dunyoda avtonom vizual qo'nish yondashuvlari teginishdan bir oz oldin, 1992 yilda ikkita vintli samolyot bilan amalga oshirildi. Dornier Do 128 ning Brunsvik universiteti aeroportda.

Ushbu mashinani ko'rish texnologiyasining yana bir muvaffaqiyati - bu "Rotex" - DLR eksperimenti doirasida 1993 yilda Space Shuttle Columbia D2-missiyasining bortida vaznsizlikda erkin suzuvchi ob'ektni vizual nazorat ostida tutish tajribasi.

Shuningdek qarang

• Haydovchisiz mashina

Adabiyotlar

Tashqi havolalar

• Ernst Dikmannsning ko'plab tadqiqot ishlari (Google Scholar)
• Ernst D. Dikmanns tomonidan ishlab chiqilgan dinamik ko'rinish